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    本发明属于电子控制技术领域，具体涉及一种跑步机速度控制方法、装置及智能跑步机。背景技术：跑步作为一种简单有效、老少皆宜的有氧运动方式，在增加肌肉、保持体重以及提高心肺功能等方面效果良好，成为人们日常健身运动项目的优先，而跑步机的诞生减小了日常跑步运动对场地、天气等客观条件的依赖，而且随着工业化、城镇化的发展，交通拥堵、空气质量下降等问题也为城市上班族参与户外跑步运动增加了难度，更使得跑步机成为家庭和健身房广受青睐且应用普遍的运动器材。现有跑步机的速度调节方式主要有扶手按键控制调速、遥控按键调速、位置分段控制调速等，但采用这些速度调节方式的跑步机普遍存在以下问题：1、体验差：用户需要被迫调节自己的速度去适应跑步机的履带速度，严重影响用户参与运动时的主动性、真实性和轻松感；2、智能化程度低：当用户想加速或者减速时，只能手动来完成。技术实现要素：为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供一种跑步机速度控制方法、装置及智能跑步机，旨在解决现有跑步机无法自主跟随用户的跑步速度进行适应性调速的技术问题。本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种跑步机速度控制方法。用椭圆机练习能做向前及向后的双向运动。绍兴舒华跑步机团购

1、不受环境限制：相对于户外跑步，它的好处在于不受天气优劣、空间大小等情况的限制，随时可以开始运动；2、可以调整运动强度：同时可以根据个人身体条件有选择的调节跑步机速度、坡度等，随时便捷的调整运动强度；3、显示各种参数：有一些好的跑步机能够显示运动参数和身体生命体征等，可以监控心率；4、其他优点：可以提高心肺活力、塑形、提高睡眠质量、增强胃肠蠕动等。同时跑步机也有不足的地方，具体如下：1、膝关节受损：因为跑步机的设置有坡度和速度，这样形成的剪切力容易改变人体膝关节的受力习惯，容易造成膝关节的损伤；2、易疲劳：因为环境单一，人体容易产生运动疲劳；绍兴家用跑步机旗舰店无锡跑步机价格哪家好呢，欢迎咨询越尚健康 。

    若电流超出额定值更换马达。15.跑步机显示屏显示不全（1）显示不全可能是因为液晶片用久老了，此时只能整个电子表更换掉。（2）或者是因为液晶片接触不良导致的，锁紧电路板固定螺丝试试看。16.电子表按键无动作（1）电子表按键无动作连接排线未接妥，如果是就将排线接好，如果不是只能更换电子表。（2）电子表按键无动作检查安全开关是否弹开，未在电子表上，如果是就把安全开关压下。17.使用一段时间后，有异音产生（1）突然异音产生可以检查前后滚轮培林是否受损，更换滚筒。（2）突然异音产生可能是跑步带内层跑入异物，同样将异物去除即可。（3）突然异音产生可以检查马达碳刷是否磨损不均匀；更换碳刷。（4）突然异音产生可以检查护盖固定螺丝是否松动，将固定螺丝拧紧。（5）突然异音产生可以看看皮带轮碰触速度感应器，将速度感应器调至适当位置。18.跑步时感觉不顺畅（1）跑步时感觉不顺畅可以先检查多槽皮带是否太松，如果是可以将速度调至低，用脚使力踏住跑带，观察多槽皮带松紧状况，调节前滚筒或者在跑步板添加润滑油润滑跑步板。（2）跑步时感觉不顺畅可以检查跑步带是否太松，需依据说明书指示调整，也可以根据问题1调整。跑步机维修方法很简单。

    按照预设算法计算出用户在预定时间内每个周期时刻的脚步移动速度；s13，获取跑步机履带1当前的工作状态，并根据工作状态和脚步移动速度，确定用户在预定时间内的运动状态，其中，工作状态包括停止状态和运行状态，运动状态包括静止状态和行走状态；s14，根据运动状态和脚步移动速度，按照预定方式调节跑步机履带1的运行速度。在上述s11中，上述检测周期的长短可通过实验获得，一般为10～30毫秒，不宜过长，以保证检测的连续性和实时性，在一些具体的实施例中，可每隔20毫秒检测用户在跑步机履带11上的脚部位置信息；上述脚部位置信息用于指示用户双脚在跑步机履带11上的位置，具体地，参照图4，若将跑步机履带11的前端位置定义为0，后端位置定义为l，那么用户的前脚尖位置p1、前脚跟位置p2、后脚尖位置p3和后脚跟位置p4都可看作是相对于跑步机履带11前端的距离。在上述s12中，上述预定时间的长短由所获得的脚步位置信息的数量而定，例如，获得在5个检测周期内所检测到的脚部位置信息，则预定时间的长度为5个检测周期。在上述s13中，在一些具体的实施例中，若跑步机履带1当前的工作状态为停止状态且所获得的多个脚步移动速度中存在大于预设速度阈值的脚步移动速度。广州跑步机售后服务哪家好呢，欢迎咨询越尚健康 。

    因此根据各个红外接收器3的红外光接收情况即可获知用户在跑步机履带1上的脚部位置信息，即，若某个位置的红外接收器3没有接收到红外光，则该位置说明有障碍物，障碍物的位置即为用户的脚部位置；其中，推荐地，各个红外发射器2之间的间距为5-20毫米，且各个红外发射器2与跑步机履带1之间的高度差为30-50毫米，相应地，各个红外接收器3与跑步机履带1之间的高度差为30-50毫米，在具体实施时，各个红外发射器2与跑步机履带1之间的高度差相同(如均为40毫米)。在本实施例中，通过将各个红外发射器2设置为高于跑步机履带1所在水平面一定的高度，这样更有利于检测用户在运动过程中的脚部位置。在一个可选的实施例中，脚部位置信息至少包括前脚尖位置信息和后脚跟位置信息，上述根据脚部位置信息，按照预设算法计算出用户在预定时间内每个周期时刻的脚步移动速度的步骤，包括：s121，从脚部位置信息中提取每个周期时刻的前脚尖位置信息和后脚跟位置信息；s122，根据前脚尖位置信息，计算出用户在各个检测周期内的前脚尖位移增量，以及根据后脚跟位置信息，计算出用户在各个检测周期内的后脚跟位移增量；s123，从同一检测周期内的前脚尖位移增量和后脚跟位移增量两者中。江苏跑步机价格哪家好呢，欢迎咨询越尚健康 。绍兴家用跑步机旗舰店

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    个周期时刻的脚步移动速度为v1＝3m/s，个周期时刻估算出的优速度值的噪声为x1＝，预测的噪声为y＝，第二个周期时刻的测量值v2为，则：首先根据卡尔曼滤波方程中的状态的一步预测方程有：vi/＝avi-1+bui-1(a取1，b取0)，由个周期时刻的速度值3m/s去预测第二个周期时刻的速度值可得，第二个周期时刻的预测速度值v2‘＝v1＝3m/s；其次根据卡尔曼滤波方程中的均方误差的一步预测方程可得v2的总体噪声为接着根据卡尔曼滤波方程中的滤波增益方程可得个周期时刻的卡尔曼增益k1g＝z2/(z2+y2)＝()＝；然后根据卡尔曼滤波方程中的滤波估计方程可得第二个周期时刻的优速度值v2"＝v2‘+k1g(v2-v2‘)＝3+×()＝；后为下一步估计第三个周期时刻的优速度值的迭代进行更新操作(需要得到第二周期时刻的优速度值的噪声)，则根据卡尔曼滤波方程中的滤波均方误差更新矩阵方程可得第二周期时刻的优速度值的噪声如此，通过上述相同的平滑滤波处理过程，可得到第三个周期时刻的优速度值v3"、第四个周期时刻的优速度值v4"等等。因此，本实施例通过预设的卡尔曼滤波算法对计算获得的多个脚步移动速度进行平滑滤波处理，使得终得到的脚步移动速度可更加准确。绍兴舒华跑步机团购